Thánh Giuse Nguyễn Văn Lựu sinh năm 1790 tại họ Cái Nhum, huyện Chợ Lách, tỉnh Vĩnh Long, trong một gia đình đạo đức, sốt sắng thờ phượng Chúa. Do hoàn cảnh khó khăn, năm 10 tuổi, cùng bốn em theo cha mẹ chuyển đến vùng đất mới và sau đó định cư ở Mặc Bắc.
Lúc nhỏ, đôi khi Ngài ham chơi nhưng khi lớn lên đã biết sửa đổi tính nết. Ngài lập gia đình và sinh được 7 người con, sống đạo đức và chuyên cần giữ đạo.
Ngài được tín nhiệm bầu làm trùm nhất họ Mặc Bắc. Với tính tình điềm đạm, từ tốn, khoan dung, Ngài có khả năng hòa giải các mâu thuẫn trong làng và giáo xứ. Ngoài ra, với tư cách trùm nhất, Ngài thường bố trí chỗ ẩn náu cho các thừa sai và linh mục trong những đợt bắt đạo.
Tháng 3/1851, vua Tự Đức ban hành sắc lệnh cấm đạo nghiêm ngặt hơn. Lúc này, cha Philipphê Phan Văn Minh đến thay thế cha Phêrô Nguyễn Văn Lựu làm cha xứ Mặc Bắc. Trong giáo xứ có một số người nghiện rượu, cờ bạc muốn lấy tiền thưởng nên tố cáo lên quan tỉnh rằng Mặc Bắc chứa chấp đạo trưởng.
Đêm 26/2/1853, quan quân vây nhà Ngài khám xét. Ngài cùng phu nhân bị tra tấn nhưng vẫn bình tĩnh, can đảm không tiết lộ nơi các linh mục đang trốn. Cha Philipphê Minh đang ẩn trong rương xe, thấy mọi người đau khổ nên ra đầu thú và nhận mình là cha xứ. Quan lệnh gông cùm, trói Ngài, vợ con và mọi người, đưa về tỉnh Vĩnh Long giam giữ.
Trong tù, Ngài bị tra tấn dã man nhưng vẫn vững vàng. Do tuổi cao sức yếu, vết thương và bệnh tật làm Ngài mất ngày 2/5/1854. Thi hài Ngài được đưa về chôn cất trong khuôn viên nhà thờ Mặc Bắc vừa bị phá hủy.
Ngài Giuse Nguyễn Văn Lựu được nâng lên hàng Chân phước ngày 2/5/1909 và tôn phong hiển thánh ngày 19/6/1988.