Thánh Phêrô Nguyễn Văn Tự sinh năm 1796 tại làng Ninh Cường (nay thuộc Giáo phận Bùi Chu, Nam Định). Ngay từ nhỏ, ngài đã sống trong nhà xứ, sau đó vào chủng viện và được thụ phong linh mục năm 30 tuổi. Một năm sau, cha gia nhập dòng Đa Minh và tuyên khấn ngày 04/01/1827. Trong 12 năm mục vụ, cha tận tụy coi sóc nhiều giáo xứ.

Tháng 6/1838, nghi ngờ có linh mục ẩn náu, quan quân bao vây làng Kẻ Mốt. Dù không tìm thấy cha, họ phát hiện áo lễ, tràng hạt và ảnh tượng. Dưới áp lực tra khảo, một người trong làng đã khai ra chỗ ở của cha. Ngày 29/06, ngay sau thánh lễ, cha Tự và thầy giảng Bùi Văn Úy bị bắt tại xứ Kẻ Mốt.

Trước lời đề nghị nhận tiền chuộc từ quan huyện, cha Tự khảng khái đáp: “Đối với tôi, bị bắt vì đạo thánh là một hồng ân Chúa ban. Tiền bạc thì tôi không có, còn nếu làm phiền hà giáo hữu thì tôi lại càng không muốn”. Tại công đường, cha đã dùng cơ hội giải thích các đồ vật đạo để rao giảng về Chúa.

Ngày 09/08, quan cho bày biện một bên là Thánh Giá và bên kia là dụng cụ tra khảo, khuyên cha chối đạo để được an nhàn. Cha Tự cương quyết từ chối: “Là đạo trưởng, không lẽ tôi phạm tội nặng như thế, để rồi không ai có thể tha cho tôi được”. Ngày 02/09, vua Minh Mạng phê án trảm quyết.

Trước ngày tử đạo, cha Tự đã xin cha Phương đến ban Bí tích Giải tội và trao Mình Thánh. Ngày 05/09/1838, tại pháp trường Cổ Mễ, cha cung kính cầm tượng Chúa và thầm cầu nguyện cho đến giây phút cuối cùng. Thi hài cha ban đầu được chôn tại chỗ, sau đó giáo dân chuộc lại và an táng tại giáo xứ Nghĩa Vụ. Hiện nay, hài cốt của ngài được lưu giữ tại nhà thờ xứ Trung Lai (Giáo phận Bắc Ninh, Bắc Giang).

Đức Giáo hoàng Lêô XIII suy tôn cha Phêrô Nguyễn Văn Tự lên bậc Chân Phước ngày 27/05/1900. Ngài được Đức Giáo hoàng Gioan Phaolô II tôn phong Hiển Thánh vào ngày 19/06/1988.