Thánh Phêrô Nguyễn Văn Hiếu, sinh năm 1783 tại làng Đồng Chuối, đã bước vào đời sống tu trì và trở thành thầy giảng. Thầy được điều đi phục vụ, hỗ trợ các linh mục, trong đó có cha Khoan tại xứ Phúc Nhạc. Nổi tiếng với tính hiền lành và lòng đạo đức sâu sắc, thầy Hiếu luôn sốt sắng khuyên bảo giáo dân siêng năng lãnh nhận các Bí tích.

Vào ngày 24/8/1837, thầy Hiếu bị bắt tại Đông Biên cùng với cha Khoan và thầy giảng Thanh. Tại nhà giam Ninh Bình, thầy phải trải qua nhiều lần tra tấn. Dù bị đe dọa hay dụ dỗ, thầy vẫn kiên quyết không chịu bước qua Thập Giá, thà chịu mọi khốn khó chứ không phản bội Thiên Chúa. Ban đầu ba vị bị giam chung, sau đó quan tách riêng để dễ lung lạc ý chí. Trong những lần bị tra khảo, thầy Hiếu và thầy Thanh luôn cùng nhau chịu đựng đòn vọt, nâng đỡ nhau giữ vững đức tin.

Mỗi khi bị lính lôi qua ảnh tượng, thầy Hiếu luôn tìm cách phân bua hoặc co chân lên để không chạm vào, thể hiện sự khẳng khái không khuất phục. Trong thời gian bị giam, có lần thầy vui vì được chịu khổ vì Chúa, nhưng cũng buồn vì chưa được minh chứng đức tin đến cùng. Thầy thường ăn chay các ngày thứ Sáu và khuyên nhủ giáo dân đến thăm giữ vững đạo, đồng thời xin họ cầu nguyện cho mình được ơn tử đạo.

Khi bị đưa ra xét xử lần thứ hai và bị án trảm quyết, thầy Hiếu vẫn một mực từ chối bước qua Thập Giá. Đêm trước ngày hành quyết, thầy đã cầu nguyện suốt đêm. Ngày 28/4/1840, thầy Hiếu cùng cha Khoan và thầy Thanh bị đưa ra pháp trường ở chân núi Cánh Diều. Trên đường đi, ba vị vừa đi vừa hát kinh tạ ơn. Tại nơi xử, sau khi được tháo gông, thầy Hiếu bị trói vào cọc và chịu án trảm quyết.

Thi hài thầy được giáo dân làng Yên Mối (nay là giáo xứ Gia Lạc, Giáo phận Phát Diệm) đưa về an táng. Thầy giảng Phêrô Nguyễn Văn Hiếu được tôn phong Chân Phước ngày 27/5/1900 và được nâng lên hàng Hiển Thánh ngày 19/6/1988.